En physique mécanique, le principe d'inertie exprime le fait que, dans un référentiel Galiléen, tout corps qui est soumis à une force résultante nulle et immobile ou en mouvement rectiligne uniforme. Ce principe est la première des trois lois de Newton : «Tout corps persévère dans l'état de repos ou de mouvement uniforme en ligne droite dans lequel il se trouve, à moins que quelque force n'agisse sur lui, et ne le contraigne à changer d'état».
L'idée d'inertie apparaît dans les travaux d'Aristote, pour qui l'état naturel des corps est l'immobilité. Il attribue le mouvement d'un objet à une force qui s'exerce sur celui-ci. Selon cette idée, pour garder un objet en mouvement, il faut qu'une force lui soit continuellement appliquée.
C'est avec Galilée qu'elle commence à prendre sa forme moderne. A la suite d'expériences faites à l'aide d'un plan incliné, Galilée constate qu'une bille lâchée à une certaine hauteur sur un plan incliné remonte à une hauteur quasi identique lors de l’ascension d'un autre plan. Il se demanda alors jusqu'où irait la bille sur un plan horizontal, où pratiquement aucune force n'empêche son mouvement. Il estima qu'en théorie, elle continuerait son chemin sans jamais s'arrêter. Ainsi, une force est belle et bien nécessaire pour mettre en mouvement un objet mais non pour maintenir ce mouvement.
Nous pouvons compléter ces explications avec l'animation suivante :